最早的海关机构出现在公元前5世纪中叶古希腊城邦雅典。11世纪后，西欧威尼斯共和国成立以“海关”命名的机构即威尼斯海关。
中国海关历史悠久，早在西周和春秋战国时期，古籍中已有关于“关和关市之征”的记载。秦汉时期我国进入统一的封建社会，对外贸易发展迅速，西汉元鼎六年(公元前111年)在合清等地设关。宋、元、明时期，先后在广州、泉州等地设立市舶司。清政府宣布开放海禁后，于康熙二十三至二十四年(1684-1685)，首次以“海关”命名，先后设置粤(广州)、闽(福州)、浙(宁波)、江(上海)四海关。1840年鸦片战争后，中国逐渐丧失关税自主权、海关行政管理权和税款收支保管权，海关变成半殖民地性质的海关，长期被英、美、法、日等帝国主义国家控制把持，成为西方列强掠夺中国的一个重要工具。直至1949年中华人民共和国成立以后，人民政府接管海关，宣告受帝国主义控制的半殖民地海关历史结束，标志着社会主义性质海关的诞生。中华人民共和国政府对原海关机构和业务进行彻底变革，经历曲折的发展过程，逐步完善海关建制
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